1週間で作るランサー計画

毎度やってきましたこの時期が！
ランサー3年目のsaiplyです。
とりあえず、今年は一番やばいペースでランサーを作ってます。
今年はあと1週間なので日々記録をつけよう。

本日(大会まであと7日前)
・センサPCBEアートワーク←完了
・回路設計、PCBEアートワーク（足りない部品選出)←今(から）ここ！
・秋葉原買出し紀行

ちなみにハード設計も何も終わってません。
けど目指せ！予選突破～！
bye ~

ランサー再始動！

ロボットグランプリが終わって早3ヶ月。
結果は棄権という無残なもので終わってしまいました。
もう残り少ない学生生活。
リベンジとして来年度こそは試合で走らせれるよう、そのモチべーション維持と記録のために日々是開発を目指して綴って行きたいと思う。

こう書くと今まで開発していなかった用に思われる。それはそれで間違っていないが、一応大会後個人的な反省を考えてみた。列挙すると

　・開発に着手するのが遅い
　・計画が無謀過ぎ
　・各点のチェックが甘い
　・無駄な作業時間が多い
　・知識不足

大会出場を決めたのは実はNHKロボコンの書類審査落選の報を聞いた後の冬休み期間、つまり1月上旬である。大会は3月。ところが後期の課題、プレゼン、試験などがあり中々開発に着手できずマシンハード設計・加工を始めたのは2月上旬～中旬。テスト返上（！）で組み立て終わったのは2月の下旬に差し掛かるところ。まずこの時点で相当きつい。その後春休みに突入しほぼ毎晩泊まり（朝帰り）で回路作業を行ったが、焦りなどから回路の配線チェックをまったくせず。（おかげで当日動作せず）さらに徹夜作業が祟ってか作業効率があがらない。これはわかってはいたのですが難しい。
もしこの短期間で製作しようと思うならランサー初心者としてもっと簡単な機体構成にすればよかったのですが、自作アッカーマンリンク式ステアリングなどこだわってしまったとこもありました。（これは仕方ないか）

ということで大会前日にやっとプログラムを書き始め、いざ走らせようとスイッチを入れるとまったく動作しない。書き込めない。と散々。
大会会場まで粘りましたがタイムアウト。
こうしてランサー初出場は無残に終わったのです。
その後中国へ囲碁大会に呼ばれたり、研究室活動が始まったりと怒涛のように過ぎて行き、マシンは最近まで手出しできませんでした。
ちょうど5月のTOEICも終わり、大学院の研究室希望調査も一段落ついたこの今の期間にマシン修正を行いました。ランサー再始動ですね。

で下図がマシン修正の様子。













この後無事書き込みとモータ駆動まで終了し、とりあえず動作はできるようになりました。動作不明な原因はやはり徹夜作業が祟っていたのでしょう。
FETのゲートドライバへのラインの抵抗に330Ωのところを330KΩと1000倍も違う抵抗を入れてしまってました。それは流れませんね。しかし4箇所もあるのにその全部を間違えるとは・・・
どんなに急いでいても配線チェックは絶対ですね。
他にも色々ありますが今日はこの辺で。
乙です。